P+F傳感器一般把檢測感知和外部直接接觸而產生的接觸覺、壓力、觸覺及接近覺的傳感器稱為機器人觸覺傳感器。接近覺是一種粗略的距離感覺，接近覺傳感器的主要作用是在接觸對象之前獲得要的信息，用來探測在距離范圍內是否有物體接近、物體的接近距離和對象的表面形狀及傾斜等狀態，一般用“1”和“0”兩種態表示。在機器人中，主要用于對物體的抓取和躲避。
 
        接近覺一般用非接觸式測量元件，如霍爾效應傳感器、電磁式接近開關和光學接近傳感器。滑覺：機器人在抓取不知屬性的物體時，其自身應能確定較佳握緊力的給定值。當握緊力不夠時，要檢測被握緊物體的滑動，利用該檢測信號，在不損害物體的前提下，考慮穩定的夾持方法，實現此功能的P+F傳感器稱為滑覺傳感器。此外，還可根據機器人用途安裝聽覺傳感器，味覺傳感器及電磁波傳感器，而這些機器人主要用于研究、海洋資源探測或食品分析、救火等不同用途。這些傳感器多數屬于開發階段，有待于進一步完善，以豐富機器人功能。
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